forward_kinematics.h

 
#ifndef SPATIAL_DYN_ALGORITHMS_FORWARD_KINEMATICS_H_
#define SPATIAL_DYN_ALGORITHMS_FORWARD_KINEMATICS_H_
 
#include "spatial_dyn/eigen/spatial_math.h"
#include "spatial_dyn/structs/articulated_body.h"
 
namespace spatial_dyn {
 
Eigen::Vector3d Position(const ArticulatedBody& ab, int link = -1,
                         const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Vector3d Position(const ArticulatedBody& ab,
                         Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd> q, int link = -1,
                         const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Quaterniond Orientation(const ArticulatedBody& ab, int link = -1);
 
Eigen::Quaterniond Orientation(const ArticulatedBody& ab,
                               Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd> q, int link = -1);
 
Eigen::Isometry3d CartesianPose(const ArticulatedBody& ab, int link = -1,
                                const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Isometry3d CartesianPose(const ArticulatedBody& ab,
                                Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd> q, int link = -1,
                                const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
const Eigen::Matrix6Xd& Jacobian(const ArticulatedBody& ab, int link = -1,
                                 const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Matrix6Xd Jacobian(const ArticulatedBody& ab,
                          Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd> q, int link = -1,
                          const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Ref<const Eigen::Matrix3Xd> LinearJacobian(const ArticulatedBody& ab, int link = -1,
                                                  const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Matrix3Xd LinearJacobian(const ArticulatedBody& ab,
                                Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd> q, int link = -1,
                                const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
 
Eigen::Ref<const Eigen::Matrix3Xd> AngularJacobian(const ArticulatedBody& ab, int link = -1);
 
Eigen::Matrix3Xd AngularJacobian(const ArticulatedBody& ab,
                                 Eigen::Ref<const Eigen::VectorXd> q, int link = -1);
 
Eigen::Tensor3d Hessian(const ArticulatedBody& ab, int link = -1,
                        const Eigen::Vector3d& offset = Eigen::Vector3d::Zero());
  // defgroup cpp_forward_kinematics
 
}  // namespace spatial_dyn
 
#endif  // SPATIAL_DYN_ALGORITHMS_FORWARD_KINEMATICS_H_